Le prime navi in grado di tenere il mare risalgono al IV millennio a.C.; erano mosse a remi e la navigazione era facilitata dall'azione di un grosso remo situato a poppa. Nel II millennio a.C. i Fenici migliorarono la costruzione delle navi adottando la chiglia e le costole. Verso il VI secolo a.C. furono costruite le prime triremi e nel V secolo a.C. i greci avevano solo triremi. I Romani acquisirono l'arte di costruire navi dagli Etruschi; le navi romane, biremi e triremi (da guerra), erano dotate di torre per arcieri e frombolieri e di una passerella per l'abbordaggio (corvo).

 I Bizantini costruirono navi derivate da quelle romane che dotarono di due alberi con vela latina. Con tecniche diverse da quelle usate nel Mediterraneo, I Vichinghi costruirono navi dette drakkar, con forme molto slanciate lunghe 20-25 metri con pescaggio ridotto, attrezzate a remi e a vela. 

All'inizio del medioevo si applicarono alle navi da guerra sovrastrutture che consentivano ai combattenti un dominio sull'avversario. In seguito queste sovrastrutture divennero parte integrante dello scafo e servirono come alloggi: nacquero così i castelli di prora e di poppa e le navi incastellate. Contemporaneamente fu inventato il timone imperniato sul dritto di poppa. Le navi crebbero in dimensione, avevano forma piena, erano armate di un solo albero con un enorme vela quadrata, erano poco veloci e navigavano bene solo col vento in poppa, ricorrevano all'uso dei remi in caso di bonaccia e per facilitare le manovre.

 Nel Mediterraneo i vari tipi di nave si perfezionarono e migliorarono le prestazioni a opera delle repubbliche marinare. L'uso delle armi da fuoco impose maggiore velocità e capacità manovriera e strutture più robuste. Oltre all'albero centrale ne fu aggiunto uno più piccolo a prua, poi un terzo a poppa con vela latina, il governo delle vele fu facilitato con l'impiego di cavi e paranchi. La nave così armata poteva da allora salpare con qualsiasi vento. Le caratteristiche acquisite nell'epoca furono conservate dalle navi sino alle fine del periodo velico. Accorgimenti vari e in particolare l'aumento della superficie velica consentirono di disporre di navi molto veloci e sicure.

Per tutto il XIX secolo, i velieri continuavano a crescere e a perfezionarsi, migliorando la loro tenuta, sino ad arrivare ai mitici clipper e i maestosi windjammer con scafi e alberature metalliche. La vela offriva due vantaggi rispetto al vapore: si serviva di una fonte di energia inesauribile e gratuita, che non sottraeva spazio alle merci a bordo per far posto al combustibile, e non creava pericoli di incendi e di avarie improvvise. A suo sfavore giocavano la dipendenza dal vento, per cui non garantivano il rispetto dei tempi di viaggio e la necessità di un maggior numero di uomini per la manovra a parità di portata.

 Le navi a vela scomparvero definitivamente solo durante la Prima Guerra Mondiale, quando le azioni corsare dei vari belligeranti fecero strage di navi a palo e golette.